runtime "mysql:mysql-connector-java:5.1.37"を追加します 依存関係へ（runtime "org.grails.plugins:asset-pipeline"のすぐ下 ）。次に、それをコンパイルします。それでうまくいくはずです。
私のGrails3プロジェクトでは、コネクタへのクラスパスがないので、そこから削除するのは簡単だと思います。
また、dataSourceの下のapplication.ymlにこれらの行を追加することを忘れないでください：
driverClassName: com.mysql.jdbc.Driver
dialect: org.hibernate.dialect.MySQL5InnoDBDialect