複数の行を返すサブクエリ

1行内で配列を返すことはできないと思いますが、できることはgroup_concatを使用することです。 値を文字列に結合し、後で展開できるようにします：

SELECT `customers`.`First Name`, `customers`.`Last Name`,
GROUP_CONCAT(`items`.`Product Name` SEPARATOR '$^$') AS `Products` 
FROM customers 
JOIN items 
ON `customers`.`Customer No` = `items`.`Customer No` 
WHERE `customers`.`Customer No` = 6 
GROUP BY `Customer No`

$products=explode("$^$",$result[0]['products']);

group_concatのデフォルトの区切り文字 ,です explodeを使用すると非常に危険になる可能性があるため、SEPARATOR '$^$'を使用します。 代わりに現れる可能性が低いランダムな文字の束を追加します。