ピボットにすべてのIDがある行を選択します

havingを追加できます c.idのすべてのグループに4つすべてのcp.product_idがあることを確認するためのクエリの句：

SELECT
    c.id as company_id
FROM
    `companies` as c
    LEFT JOIN `company_products` cp ON cp.company_id = c.id
WHERE
    c.id IN (8, 13)
    AND cp.product_id IN (1,2,4,8)
GROUP BY
    c.id
HAVING COUNT(DISTINCT cp.product_id) = 4;    

サンプルSQLフィドル

商品の詳細も必要な場合は、上記のクエリを派生テーブルとして使用し、商品テーブルと結合できます。