テーブルから別のテーブルに2つのFKを結合するにはどうすればよいですか？

「users」テーブルエイリアスのインスタンスを指定する必要があるため、それらを個別に参照できます。

SELECT u1.*, u2.* FROM relationship r
  JOIN users u1 ON (u1.user_id = r.first_user)
  JOIN users u2 ON (u2.user_id = r.second_user)

リクエストとリレーションシップの両方から選択するには、 UNION ：

SELECT u1.*, u2.* FROM relationship r
  JOIN users u1 ON (u1.user_id = r.first_user)
  JOIN users u2 ON (u2.user_id = r.second_user)
UNION
SELECT u1.*, u2.* FROM requests r
  JOIN users u1 ON (u1.user_id = r.first_user)
  JOIN users u2 ON (u2.user_id = r.second_user)