SQLクエリ結果セットを削除します

確かに、直接の副選択で行を削除するのと同じテーブルを使用することはできませんが、ちょっとしたトリック（派生テーブルとしての副選択の副選択）でそれを行うことができます：

DELETE FROM votes
WHERE id IN (
    SELECT 
        t.id
    FROM ( 
        SELECT v.id, COUNT(c.comment) cnt
        FROM votes v
        LEFT JOIN comments c ON f.id = v.post_id
        GROUP BY v.id
        HAVING COUNT(c.comment) = 0 
    ) t
);

コメントのない行は削除する必要があると思います。