テーブルのID列の明示的な値は、列リストが使用され、IDENTITY_INSERTがONSQLServerの場合にのみ指定できます。

SET IDENTITY_INSERT tableA ON

INSERTステートメントの列リストを作成する必要があります：

INSERT Into tableA ([id], [c2], [c3], [c4], [c5] ) 
SELECT [id], [c2], [c3], [c4], [c5] FROM tableB

「INSERTIntotableASELECT........」とは異なります

SET IDENTITY_INSERT tableA OFF