`in`句にすべての値を持つ列のみでクエリを結合します

これを行うには、IDを配列に集約し、それを目的のIDのリストと比較します。

select v.*
from venues v
  join amenity_venue av ON av.venue_id = v.id
group by v.id
having array_agg(av.amenity_id) @> array['aaa', 'bbb'];

上記はvenue.idを前提としています 主キーとして宣言されています（group byのため） ）。

アメニティ名を渡すだけの場合は、クエリでIDをハードコーディングする必要はありません。

select v.*
from venues v
  join amenity_venue av ON av.venue_id = v.id
group by v.id
having array_agg(av.amenity_id) @> array(select id 
                                         from amenities 
                                         where name in ('first amenity', 'second amenity'));

オンラインの例：https：//rextester.com/FNNVXO34389