テーブル名Users およびCompanies どちらも大文字で始まります。エラーメッセージからわかるように、PostgreSQLはすべての識別子を（デフォルトで）小文字に変換します：
psycopg2.ProgrammingError: relation "users" does not exist
Usersの場所 すべて小文字で書かれています。これは、SQL標準に厳密に従う場合に必要です（PostgreSQLは有名です）。これは2つの方法で解決できます：
データベースで解決します：
一般的な規則に従い、テーブルの名前を変更します すべて小文字にします。
あなたのコードでそれを解いてください：
識別子（この場合はテーブル名）を引用して、PostgreSQLが識別子を変更しないようにします：
cur.execute(""" SELECT * from "Users" """)