psqlだけでそれを実行できるとは思いませんが、行があるかどうかを終了ステータスで確認したいだけの場合は、次のように組み合わせることができます
psql -U postgres -d db -t -c "select * from user where id=1 and name='Joe'" | egrep .
これにより、egrepが何にも一致しない場合、ゼロ以外で終了します。 -t 列ヘッダーと要約情報が出力されないようにするため、必要に応じてこのコマンドラインを微調整する必要がある場合があります。