'having句'の不明な列

ドキュメントに書かれているように

select句でreturn_dateとrental_dateを指定する必要があります。

2つのオプションがあります：

SELECT DISTINCT
  customer.first_name,
  rental.return_date,
  rental.rental_date
FROM
  rental,
  customer
WHERE
  rental.customer_id = customer.customer_id
GROUP BY
  rental.rental_id
HAVING
  (
    rental.return_date - rental.rental_date
  ) =(
  ...

または

SELECT DISTINCT
  customer.first_name,
  (rental.return_date - rental.rental_date) as rental_duration
FROM
  rental,
  customer
WHERE
  rental.customer_id = customer.customer_id
GROUP BY
  rental.rental_id
HAVING
  rental_duration =(
  ...

どちらも問題なく動作するはずです。