'voting_ip'テーブルにタイムスタンプ列を追加し、一意のキーを設定することはできません。
次に、クエリを実行して最後の5つのレコードを取得できます。
最新のレコードと最後のレコードで時間を差し引くだけです
例:
$times=mysqli_query($bd, "SELECT timestamp FROM voting_ip WHERE mes_id_fk='$id' AND ip_add='$ip' order by timestamp desc limit 5");
if(mysqli_num_rows($ip_sql) < 5 || {first record - last record < 24 hours})
...your codes...