MySQL
IN
を最適化できません サブクエリが先頭になり(1回だけ実行されます)、ループ内のメインクエリのレコードごとに常に実行されます。
結合に置き換えます:
SELECT ahp.*
FROM ar_records ar
JOIN ah_problems ahp
ON ahp.rnid = ar.rnid
AND ahp.fieldId IN (5, 6)
WHERE ar.rnid IN (6022342, 6256614, 5842714, 6302489)