MySQLは同じテーブルに複数結合します

page1、page2 ..は外部キー列であるというあなたのコメントに基づいて、私はそれが単純だと思います。

次のようなもの：

SELECT 
    s.unique_id, s.counter, s.sequence_length, s.yearmonth, 
    s.mod_date_stamp,
    pg1.page_url as page1, pg2.page_url as page2, 
    pg3.page_url as page3, pg4.page_url as page4, 
    pg5.page_url as page5
FROM 
    session s
LEFT JOIN 
    sessionpage pg1 ON pg1.unique_id = s.page1 
LEFT JOIN 
    sessionpage pg2 ON pg2.unique_id = s.page2
LEFT JOIN 
    sessionpage pg3 ON pg3.unique_id = s.page3
LEFT JOIN 
    sessionpage pg4 ON pg4.unique_id = s.page4
LEFT JOIN 
    sessionpage pg5 ON pg5.unique_id = s.page5

これでうまくいくと思います。

ただし、（テーブルセッションの）列に値がない場合は、0（ゼロ）ではなくnullを使用する必要があります。

SELECTステートメントに関するもう1つのヒントとして、NULL値が必要ない場合は、次を使用できます。

COALESCE(pg5.page_url, ' ') as page5