IN（）関数を使用してMySQLステートメントを準備します

プリペアドステートメント を使用できます。 PDO を使用 ：

$dbh    = new PDO('mysql:host=localhost;dbname=test', $user, $pass);
$params = array(1,2,3);
$values = implode(',', array_fill(0, count($params), '?')); // ?,?,?
$sql    = "select * from foo where bar in ($values)";
$stmt   = $dbh->prepare( $sql );

$stmt->execute( $params );

プリペアドステートメントを使用することで、データをエスケープする必要がなくなります。ただし、それでも検証する必要があります。