両方にidというフィールドが含まれている2つのテーブルからデータを選択しているため 、したがって、フィールドリストにColumn 'id' in field list is ambiguous... エラー。
同じクエリを再試行するが、どのidを定義する場合 table.fieldの形式でドット表記を使用して選択する 動作するはずです。
Conversations::find($conv_id)->users()->get(array('users.id','name'))->toArray();